Το καλοδιατηρημένο Κάστρο της Ναυπάκτου είναι ένα από τα ομορφότερα κάστρα της Ελλάδας. Παρακολουθεί περήφανα την πόλη και τον Πατραϊκό κόλπο και τις γραφικές επάλξεις του κατεβαίνουν για να περικλείσουν το λιμανάκι. Η οχύρωσή του πέρασε από πολλές φάσεις, καθώς ξεκίνησε στα αρχαία χρόνια, πέρασε από την ενετική κατάκτηση και ολοκληρώθηκε από τους Τούρκους.

Το κάστρο προστάτευε τους Ναυπάκτιους κατά τη διάρκεια των πολέμων και ήταν μοναδικό για τα πέντε αμυντικά του τείχη, δύο από τα οποία χτίστηκαν κατεβαίνοντας προς τη θάλασσα και τρία τείχη κατασκευάστηκαν σε διαφορετικά επίπεδα στο λόφο μεταξύ των θαλάσσιων τειχών και του κάστρου για μέγιστη ασφάλεια. Σε περιόδους πολιορκιών, οι άνθρωποι έμπαιναν στο κάστρο για να προστατεύσουν τη ζωή τους από τους εχθρούς. Κατά τη διάρκεια της ιστορίας του, υπήρξε βάση για κατακτητές και πειρατές.

Οι Οζολικοί Λοκροί κατείχαν το κάστρο στην αρχή, στην αρχαιότητα. Γύρω στο 455 π.Χ., οι Αθηναίοι έστειλαν εκεί τους Μεσσήνιους πρόσφυγες και τον έκαναν τον κύριο ναυτικό τους σταθμό στη δυτική Ελλάδα κατά τον Πελοποννησιακό πόλεμο. Δόθηκαν δύο βασικές μάχες και το 404 π.Χ. επιστράφηκε στους Λοκρούς. Το 191 π.Χ., το κάστρο παραδόθηκε στους Ρωμαίους μετά από πολλές μάχες. Τον έκτο αιώνα καταστράφηκε εν μέρει από σεισμό.

Το Μεσαίωνα περιήλθε στους Ενετούς, οι οποίοι το εξόπλισαν μέχρι που το απέκτησαν οι Τούρκοι τον δέκατο πέμπτο αιώνα. Η είσοδος στον κόλπο της Ναυπάκτου ήταν όπου έλαβε χώρα μια μεγαλειώδης ναυμαχία το 1571, η μάχη του Lepanto όπως είναι γνωστή, όπου η ναυτική δύναμη της Οθωμανικής Αυτοκρατορίας καταστράφηκε σχεδόν ολοκληρωτικά από τις συνδυασμένες δυνάμεις παπικών, ισπανικών, αψβούργων και βενετών. Μετά το τέλος του Πολέμου της Επανάστασης, το κάστρο και η πόλη της Ναυπάκτου εντάχθηκαν στο ελληνικό κράτος. Σήμερα, είναι ένας διάσημος αρχαιολογικός χώρος που επισκέπτονται πολλοί τουρίστες κάθε χρόνο.